Principe de la fonction collaborative
A des fins ergonomiques, l'objectif de la fonction collaborative est de faire ressentir une masse légère à l'usager même si le robot avec lequel il collabore déplace une lourde charge.
Afin que l'humain puisse coopérer de façon intuitive avec le robot, l'humain est dans la boucle de commande et interagit avec le robot.
La commande collaborative consiste à mesurer l'intention de l'humain, force appliqué sur la poignée de manutention (capteur d'effort) et de calculer (consigne de vitesse) la réaction dynamique du robot correspondante.
