Modéliser l'asservissement d'un moteur à courant continu avec le logiciel Scilab/XCos

Dans cette partie, le comportement d'un moteur à courant continu va être simulé, et plus particulièrement le moteur du robot X-Bot :

Caractéristiques des entrées envoyées au moteur :

• une tension d'alimentation en échelon d'amplitude \(Uf =3V\), de valeur initiale nulle\( Ui =0 V\), sans retard \( TU =0 s\) ;

• un couple résistant (perturbation) en échelon d'amplitude \( Crf =0,002 N.m\), de valeur initiale nulle \(Cri = 0 N.m\), retardé d'un temps \(TCr = 3 s\)

• La durée totale de la simulation sera de \(6 s\) et le nombre de points de points de \(200\).